লাইন ফলোয়ার রোবট এর পুরো ব্যাপারটাকে আমরা তিনভাগে আলোচনা করব। এক. ইলেকট্রনিক্স, দুই. প্রোগ্রামিং, তিন. স্ট্রাকচার/মেক্যানিক্যাল পার্ট। এছাড়া আরেকটা সামারি পোস্ট থাকছে যেখানে লাইন ফলোয়ার রোবট তৈরিতে সম্ভাব্য সমস্যা কিংবা ফাইন টিউনিং এর ব্যাপার গুলো নিয়ে লেখা হবে।
ইলেকট্রনিক্স সেকশনে আমরা লাইন ফলোয়ার এর জন্য প্রয়োজনীয় সার্কিট তৈরি করছি। এর মধ্যে আছে মুলত তিনটি পার্ট। কন্ট্রোলার, সেন্সর, মোটর ড্রাইভার। পুরো ব্যাপারটাকে নিচের ছবির মত করে সাজানো যায়,
সেন্সর হল সেই অংশ যেটা দিয়ে লাইন ফলোয়ার রোবট সারফেসের লাইনকে সনাক্ত করতে পারে। মানে, লাইন এর অবস্থান এখন কি, ডানে সরে গেছে না বাঁয়ে এমন ব্যাপার। এরপর এর তথ্যগুলো চলে আসে কন্ট্রোলার ইউনিট এর কাছে। এখানে কন্ট্রোলার ইউনিট সেন্সর থেকে পাওয়া ডাটাগুলোকে অ্যানালাইসিস করে এবং সিদ্ধান্ত নেয় রোবট এখন কোন দিকে চলবে- ডানে, বাঁয়ে, সোজা এরকম। এই সিগন্যালগুলো চলে যায় মোটর ড্রাইভার এর কাছে। মোটর ড্রাইভার তখন সিগন্যাল নিয়ে সে অনুযায়ী দুটো মটরকে চালায়। এই হল সংক্ষেপে লাইন ফলোয়ার রোবটের ইলেকট্রনিক্স।
কন্ট্রোল ইউনিট সেন্সর থেকে কি সিগন্যাল পেলে কি সিদ্ধান্ত নেবে, কিভাবে সিদ্ধান্ত নেবে- এটা কন্ট্রোলারকে বলে দিতে হবে প্রোগ্রামিং এর মাধ্যমে। খুব সহজ কিছু প্রোগ্রামিং কনসেপ্ট ব্যাবহার করে তৈরি করা হবে কোডটি। লাইন ফলোয়িং রোবট এ দু রকমের কোডিং পদ্ধতি দেখানো হচ্ছে। প্রথমটা খুব সহজ আর পারফর্মেন্স মোটামুটি। আর দ্বিতীয়টা একটু মাথা খাটানোর মত, কিন্তু পারফর্মেন্স খুব ভাল।
ইলেকট্রনিক্স আর প্রোগ্রামিং তো হল- এবার রোবটকে একটা কাঠামো দিতে হবে- যেখানে সার্কিট, সেন্সর, মটর, ব্যাটারি- এগুলো সবগুলো লাগানোর ব্যাবস্থা থাকবে। একই সাথে স্ট্রাকচার এমন হতে হবে যেন, কোন মডিউল নষ্ট বা অকেজ হলে বাকিগুলো ঠিক রেখে সেটাকে রিপ্লেস করা যায়। তাহলে বিস্তারিত শুরু করা যাক!
ইলেকট্রনিক্স সেকশনে আমরা লাইন ফলোয়ার এর জন্য প্রয়োজনীয় সার্কিট তৈরি করছি। এর মধ্যে আছে মুলত তিনটি পার্ট। কন্ট্রোলার, সেন্সর, মোটর ড্রাইভার। পুরো ব্যাপারটাকে নিচের ছবির মত করে সাজানো যায়,
সেন্সর হল সেই অংশ যেটা দিয়ে লাইন ফলোয়ার রোবট সারফেসের লাইনকে সনাক্ত করতে পারে। মানে, লাইন এর অবস্থান এখন কি, ডানে সরে গেছে না বাঁয়ে এমন ব্যাপার। এরপর এর তথ্যগুলো চলে আসে কন্ট্রোলার ইউনিট এর কাছে। এখানে কন্ট্রোলার ইউনিট সেন্সর থেকে পাওয়া ডাটাগুলোকে অ্যানালাইসিস করে এবং সিদ্ধান্ত নেয় রোবট এখন কোন দিকে চলবে- ডানে, বাঁয়ে, সোজা এরকম। এই সিগন্যালগুলো চলে যায় মোটর ড্রাইভার এর কাছে। মোটর ড্রাইভার তখন সিগন্যাল নিয়ে সে অনুযায়ী দুটো মটরকে চালায়। এই হল সংক্ষেপে লাইন ফলোয়ার রোবটের ইলেকট্রনিক্স।
কন্ট্রোল ইউনিট সেন্সর থেকে কি সিগন্যাল পেলে কি সিদ্ধান্ত নেবে, কিভাবে সিদ্ধান্ত নেবে- এটা কন্ট্রোলারকে বলে দিতে হবে প্রোগ্রামিং এর মাধ্যমে। খুব সহজ কিছু প্রোগ্রামিং কনসেপ্ট ব্যাবহার করে তৈরি করা হবে কোডটি। লাইন ফলোয়িং রোবট এ দু রকমের কোডিং পদ্ধতি দেখানো হচ্ছে। প্রথমটা খুব সহজ আর পারফর্মেন্স মোটামুটি। আর দ্বিতীয়টা একটু মাথা খাটানোর মত, কিন্তু পারফর্মেন্স খুব ভাল।
ইলেকট্রনিক্স আর প্রোগ্রামিং তো হল- এবার রোবটকে একটা কাঠামো দিতে হবে- যেখানে সার্কিট, সেন্সর, মটর, ব্যাটারি- এগুলো সবগুলো লাগানোর ব্যাবস্থা থাকবে। একই সাথে স্ট্রাকচার এমন হতে হবে যেন, কোন মডিউল নষ্ট বা অকেজ হলে বাকিগুলো ঠিক রেখে সেটাকে রিপ্লেস করা যায়। তাহলে বিস্তারিত শুরু করা যাক!
